Аналіз проблем створення технологічних роботів вертикального переміщення
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.24.2014.38195Ключові слова:
мобільні роботи, роботи вертикального переміщенняАнотація
Розглядаються проблеми створення технологічних роботів вертикального переміщення, а саме способи приведення їх у рух, способи закріплення на поверхнях і метод розрахунку умов утримання робота на поверхні. Технологічні роботи вертикального переміщення є різновидом мобільних роботів, що мають змогу пересуватися по вертикальним та похилим поверхням, по стелям кімнат, і т.п.
Розглянуто загальну схему технологічних роботів вертикального переміщення. На основі спрощеної моделі описано метод розрахунку умов фіксації робота на поверхні, в тому числі умови невідривності від поверхні та умови відсутності проковзування.
Розглянуто 4 способи переміщення: дискретний кроковий, неперервний кроковий, гусеничний чи колісний, зооморфічний. Описані особливості кожного способу переміщення.
Розглянуто 5 технологій утримання робота на поверхні: вакуумна, магнітна, суха адгезія, механічне зчеплення та електроадгезія. Описані переваги і недоліки розглянутих технологій.
Посилання
Mobile Systems with Vertical Displacement Robots / V. G. Gradetskiy, M. Y. Rachkov, Y. G. Sizov, S.V. Ul'anov, F. L. Chernous'ko // Scripta Technica. – 1993. – С. 126-142.
Побегайлов О.А. Мобильные роботы вертикального перемещения / О. А. Побегайлов, И. В. Кравченко, С. О. Кожуховский // Ростов-на-Дону: РГСУ. – 2008. – 11 с.
Development of a Climbing Robot with Vacuum Attachment Cups / T.C. Apostolescu, C. Udrea, D. Duminica, G. Ionascu, L. Bogatu, Laureniu Adrian Cartal, Titu Maiorescu // Mechanical Engineering And New High-Tech Products Development. – 2011. – С. 258-267.
Development of a wall-climbing robot using a tracked wheel mechanism / Hwang Kim, Dongmok Kim, Hojoon Yang, Kyouhee Lee, Kunchan Seo, Doyoung Chang, Jongwon Kim // Journal of Mechanical Science and Technology. – 2008. – №22. – 1490-1498.
Xiao J. City-Climber: A New Generation Wall-Climbing Robots / Jizhong Xiao, Ali Sadegh // Climbing and Walking Robots: towards New Applications. – 2007. – C. 383-402.
Design of a Bio-inspired Dynamical Vertical Climbing Robot / Jonathan E. Clark, Daniel I. Goldman , Pei-Chun Lin, Goran Lynch, Tao S. Chen, Haldun Komsuoglu, Robert J. Full, Daniel Koditschek // Proceedings of Robotics: Science and Systems. – 2007. – 8 с.
Menon C. Gecko Inspired Surface Climbing Robots / C. Menon, M. Murphy, and M. Sitti // International Conference on Robotics and Biomimetics.- 2004. – C. 431-436.
Saunders A. The RiSE Climbing Robot: Body and Leg Design / A. Saunders, D.I. Goldman, R.J. Full, M. Buehler // Unmanned Systems Technology. – 2006. – 13 с.
Rong L. Wall Climbing Robot Using Electrostatic Adhesion Force Generated by Flexible Interdigital Electrodes / Rong Liu, Rui Chen, Hua Shen, Rong Zhang // International Journal of Advanced Robotic Systems. – 2013. – №10. – 9 с.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
