Система управління режимом дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратом

Автор(и)

  • Михайло Мартинович Ткач к.т.н., доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ «КПІ», завідуючий кафедри технічної кібернетики, Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.24.2014.38200

Ключові слова:

Антропоморфний крокуючий апарат, дотримання нестійкої рівноваги, ієрархічна система управління, Hardware in the loop, оптримальне правління рівновагою

Анотація

У роботі запропоновано розв’язання задачі побудови системи управління режимом дотримання рівноваги антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхній на основі застосування принципу відслідковування переміщення точки центру мас апарата та сили реакції опорної поверхні. Використана концепція розподіленої системи управління з оптимальним критерієм дотримання рівноваги та регулюванням поточного положення АКА за методом розв’язання зворотної задачі кінематики з застосуванням адаптивної нейронечіткої мережі з прогнозуванням. Переміщення ланок крокуючого апарата виконується застосуванням ПІ2Д регулятора а визначення поточного положення антропоморфного крокуючого апарата виконується за рахунок відслідковування розподілу сили реакції опори на опорній поверхні. Для побудови та перевірки коректності роботи системи управління використано метод моделювання: Hardware in the loop.

Посилання

Vukobratovic M., Borovac B. and Potkonjak V., Towards a unified understanding of basic notions and terms in humanoid robotics, Robotica 25 (2007) 87–101

Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. - М.: Наука. Главная редакция ФМ лытературы, 1984. - 288с.

Shabana, Ahmed A., 2010- Computational dynamics / Ahmed A. Shabana. - 3rd ed. p. cm

Ткач М.М., Гуменний Д.О. Моделювання руху антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхні // Адаптивні системи автоматичного управління. - 2012. - №21(41). - с.114-122.

Ткач М.М., Гуменний Д.О. Керування рівновагою антропоморфного крокуючого апарата за інформацією про екстремуми на поверхні руху // стратегия качества в промышленности и образовании. - 2013. - Варна

D.Gumennuy, M.Tkach. A Hybrid Control Method fot Stabilizing of Walking Robot on Irregular Surface Using Plantar Pressure Sensor//ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics. 2013

Кисленко Ю.И. Тактильное очувствление шагающего робота. Техническая кибернетика № 6 УДК 62-50 1991 г.

Белецкий В.В. Двуногая ходьба: иодельные задачи динамики и управления. – М.:Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. – 288 с.

Chow C.K., Jackobson D.H., Postural Stability of Human Locomotion. Mathem. Biosci., 15 (1972).

Hill J.C., A Dynamics Model of the Human Postural Control System, Final Rep., School of Eng. Okaland, Univ. Rochester, Michigan, 1970.

Muybridge E., Animals in Motion, Dover Publ., New York, 1957

##submission.downloads##

Опубліковано

2014-02-25