Огляд методів і підходів для планування траєкторії руху антропоморфного крокуючого апарата довільною опорною поверхнею із збереженням найбільшого запасу стійкості
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92148Ключові слова:
Крокуючий апарат, крокуючий робот, планування траєкторії руху, запас стійкості, двонога ходьба, розподіл сил реакції, точка нульового моментуАнотація
Двоногі роботи широко застосовувані для стійкого переміщення непідготованою опорною поверхнею. Для забезпечення стійкого руху роботів і забезпечення збереження траєкторії їхнього руху застосовуються складні алгоритми, що містять засоби зміни положення стоп.
У цій публікації запропонована нова концепція вирішення проблеми пошуку положення стопи робота у Декартових координатах з високим рівнем запасу стійкості. Також у роботі описані методи управління кутовими положеннями і моментами кінематичних ланок протягом двоногого руху робота по довільній опорній поверхні.
Посилання
Stable And Omnidirectional Walk / Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003.
On the Walking Pattern Generators of Biped Robot / Hayder F.N. Al-Shuka and Burkhard J. Corves, Journal of Automation and Control Engineering, vol. 1, no. 2, pp. 149-155, 2013.
Simulation and Control of Biped Walking Robots / T. Buschmann, Garching: Technischen Universität München, 2010.
Modeling, Simulation, and Con- trol of Biped Robot AAU-BOT1 / Brian Thorarins Jensen,Michael Odgaard Kuch Niss, Aalborg: Aalborg university, 2009.
An Evolutionary Algorithm for Trajectory Based Gait Generation of Biped Robot / Ruixiang Zhang, Prahlad Vadakkepat and Chee-Meng Chew, pp. 3-8, 2003.
Sensory Reflex Control for HumanoidWalking / Qiang Huang and Yoshihiko Nakamura, " IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, vol. 21, no. 5, pp. 977-984, 2005.
Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата : дис. ... канд. техн. наук. : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Дмитро Олександрович Гуменний. - Київ, 2016. - 218 с.
Система управлiння дотримання рiвноваги антропоморфним крокуючим апаратом / М. М. Ткач, pp. 61-79, 2014.
Experimental realization of dynamic walking of the biped humanoid robot KHR-2 using zeromoment point feedback and inertialmeasurement / JUNG-YUP KIM∗, ILL-WOO PARK and JUN-HO OH, Advanced Robotics,, vol. 20, no. 6, pp. 707-736, 2006.
Robot's walking / Sio-Iong Ao, Mahyar Amouzegar, Burghard B. Rieger,Intelligent Automation and Systems Engineering, Trier, Germany, Robot's walking, p. 94.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
