Концепція синтезу крокуючих роботів довільної орієнтації
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.1.2019.178234Ключові слова:
мобільні роботи, крокуючі механізми, роботи вертикального переміщення, альпіністські роботиАнотація
Роботи довільної орієнтації (Climber Robot) – нова модифікація мобільних роботів. Ці роботи постачені засобами втримання робота на поверхні довільної орієнтації щодо обрію технологічного простору. Створення цього виду робототехніки перебуває на початковій стадії й продиктоване необхідністю виконання технологічних операцій моніторингу промислових об'єктів, монтажу й демонтажу будівельних конструкцій, ремонту й профілактичному обслуговуванню їх компонентів. У статті запропоновано три основні принципи синтезу крокуючих мобільних роботів: нагромадження й перетворення енергії, інтеграція приводів руху й використання генератора реактивної пневматичної тяги. Реалізація цих принципів допомагає знизити загальну потужність приводів і підвищити надійність утримання роботів на поверхні довільної орієнтації в технологічному просторі. Представлені результати математичного моделювання конструктивних і технологічних параметрів мобільних роботів.
Бібл. 18, іл. 7
Посилання
Kuznetsov Yu.N. (2017). Challenges of the fourth industrial revolution "Industry 4.0" in front of scientists of Ukraine. Vestnik KhNTU, Kherson. 2(61), pp. 67–75.
Raju D.D., Jaju S.B. (2014). Developments in wall climbing robots: a review. International journal of engineering research and general science. 12 (2(3)), p. 37.
Gradetskii V.G.,Veshnikov V.B.and Kalinichenko S.V. (2001). Controlled movement of mobile robots over arbitrarily oriented surfaces in space. Moscow: Nauka. 360p.
Chernous'ko F.L. Bolotnik N.N. and Gradetskii V.G. (2017). Mobile robots: research, development, prospects. Available: http://www.ras.ru/news/shownews.aspx?id=f5c75bcf-2fa5-40e6-b067-4492c5ab22&print=1. Last accessed 20 iyulya 2018.
Polishchuk M.N. (2018). Modernization of the vacuum gripper of the mobile walking robot. Mechanics and Advanced Technologies. 2(80), pp. 59–64.
Kuznjecov Ju.M., Shybecjkyj V.Ju (2012). Robotic systems complexes of pharmaceutical and biotechnological productions. Kiev: GhNOZIS. 335 p.
Pavlenko I.I. (2007). Industrial work: calculation basics and design. Kirovoghrad: KNTU. 420 p.
Sinev A.V. Gradetskii V.G. and Kravchuk L.N. (2005). The vehicle for moving along the surfaces arbitrarily oriented in space. State Register of Patents of Russia, Pat. № 2262461, 6 p.
Baranov V. E., Vagin S.G., Zatsepin V. A. and Kokorin A. G. (2006). Vehicle for moving on inclined and vertical surfaces. State Register of Patents of Russia Pat. № 2267434, 2006, 8 p.
Chashchukhin V.G.. (2011). Investigation of the movement parameters of a robot with a sliding seal. Vestnik Nizhegorodskogo universiteta im. N.I. Lobachevskogo. (4(2)), pp. 347–349.
Shamim Hasan, Khalid Hossain Jewel, Niaz Mostakim, Nabil Hossain Bhuiyan, M.K. Rahman, Sheikh Dobir Hossain and Khalid Hossain. (2017). Smartphone Controlled Spy Robot with Video Transmission and Object Collector. International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM. 120 (7(6)), pp.50–58.
Tin Lun Lam, Yangsheng Xu (2012). Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning. New York: Springer Heidelberg. pp. 37–46.
Yehya M, Hussain S, Wasim A, Jahanzaib M and Abdalla H A. (2014). Unipolar Electroadhesion Pad Technology for Adhesion Mechanism of Wall Climbing Robot. International Journal of Robotics and Mechatronics. 120 (2(1)), pp. 1–10.
Yampolskiy L.S., Polishchuk M.N. and Persikov V. K. Method and device for movement of pedipulators of walking robot. State Register of Patents of Ukraine, Pat. 111021, 2016, p. 11.
Polishchuk M., Oliinyk V. (2018). Mobile climbing robot with elastic energy accumulators. Mechanics and Advanced Technologies. 120 (1(82)), pp.116 – 122.
Kuznetsov Yu.M., Polishchuk M.M. (2018). Walking mobile robot Kuznetsova – Polishchuka. Ukrainian Institute of Intellectual Property, Ukraine, application for a patent № 201807976, p.16.
Polishchuk M., Opashnianskyi M., Suyazov N. (2018). Walking Mobile Robot of Arbitrary Orientation. International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM). 8(3), pp.1–11.
Polishchuk M.N. (2018). Principles of designing mobile robots. Norwegian Journal of development of the International Science. No 22, pp. 31-37.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
