Підхід до створення системи моделювання гнучкого виробництва
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.35.2019.197425Ключові слова:
двоногий робот, крокуючий робот, планування траєкторій двоногого робота, генератор руху, модель прогнозування, точка нульового моменту, центр масАнотація
Детально розглянуто проблеми створення системи моделювання гнучкого виробництва. Описано проблеми, з якими може стикнутися технолог під час керування та можливі шляхи їх вирішення за допомогою програмного забезпечення, чітко поставлені функціональні вимоги. Обрано два прототипи – T-Flex Cad та PlanReal, що максимально наближені до ирішення роглянутих проблем. Детально описано кожен з прототипів, досліджено їх функціонал та розглянуто недоліки. Зроблено висновок, що розглянуті програмні середовища не повністю відповідають вимогам та не в повному об’ємі наділені потрібним функціоналом. Щоб оптимально вирішити знайдені недоліки, потрібно розширити систему, що найбільш чітко відповідає вимогам. Обрано систему PlanReal, описано шляхи вирішення виявлених проблем та напрямки розширення системи. Після розширення функіонала за наведеним планом, система PlanReal буде відповідати вимогам та повністю виконувати поставлені задачі.
Бібл. 13, іл. 6
Посилання
Y. Hwang, C. Chen, and K. Chen, “Using Zero Moment Point Preview Control Formulation to Generate Nonlinear Trajectories of Walking Patterns on Humanoid Robots,” no. Fskd, pp. 2405–2411, 2015.
J. Sun, “Dynamic Modeling of Human Gait Using a Model Predictive Control Approach,” Recomm. Cit. Sun Diss., vol. 526, 2015, URL:
http://epublications.marquette.edu/dissertations_mu/526.
O. Kurt and K. Erbatur, “Biped robot reference generation with natural ZMP trajectories,” Int. Work. Adv. Motion Control. AMC, vol. 2006, no. February, pp. 403–410, 2006, DOI: 10.1109/AMC.2006.1631693.
K. Araffa, M. Tkach, and D. Humennyi, “REVIEW THE METHODS AND APPROACHES FOR PLANNING TRAJECTORY BIPED WALKING BIPED ROBOT AND INTRODUCE A NEW CONCEPT FOR MAINTAINING THE HIGHEST SAFETY FACTOR ON UNEVEN TERRAIN DU RING DYNAMIC WALKING,” Адаптивні системи автоматичного управління, vol. 1, pp. 3–12, 2016.
“ANALYTICAL METHOD OF FORMATION OF A TRAJECTORY OF MOTION OF ANTHROPOMORPHIC WALKING APPARATUS,” VISNYK Kherson
Natl. Tech. Univ., vol. 69, no. 69, pp. 134–138, 2019.
E. Nicholls, “Bipedal Dynamic Walking in Robotics,” Sensors (Peterborough, NH), pp. 1–86, 1998.
L. Lanari and S. Hutchinson, “Planning desired center of Mass and zero moment point trajectories for bipedal locomotion,” IEEE-RAS Int. Conf. Humanoid Robot., pp. 637–642, 2015, DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363438.
T. Juhász and L. Vajta, Humanoid Robot Game: a Mixture of Vr and Teleoperation. 2008, ISBN: 9789812835765.
G. C. NUNES, “Design and Analysis of Multivariable Predictive Control,” pp. 40–80, 2001.
P. Sardain and G. Bessonnet, “Forces acting on a biped robot. Center of pressure-zero moment point,” IEEE Trans. Syst. Man, Cybern. - Part A Syst. Humans, vol. 34, no. 5, pp. 630–637, 2004, DOI: 10.1109/TSMCA.2004.832811.
K. Araffa, “Planning Trajectory of Anthropomorphic Walking Robot (Biped Robot),” vol. 24, no. 2, pp. 51 –55, 2019, DOI: 10.20535.
L. T. Chiavaroli, A. J. Forchione, and W. A. Miller, “Modular Biped Robotic Base,” Proy. Investig. Honor. Univ. Akron, p. 52, 2015
G. Taga, “A model of the neuro-musculo-skeletal system for anticipatory adjustment of human locomotion during obstacle avoidance.,” Biol. Cybern., 1998, PMID: 9485584.
S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, Y. Kazuhito, and H. Hirukawa, “The 3D Linear Inverted Pendulum Mode: A Simple Modeling for a Biped Walking Pattern Generation,” IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robot. Syst., 2001, DOI: 10.1109/IROS.2001.973365.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
