Параметричний синтез мобільного робота для обслуговування паркових дерев
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.35.2019.197434Ключові слова:
мобільні роботи, крокуючі механізми, робот-альпініст, обрізка дерев.Анотація
У статті розглядається проблема створення мобільних роботів для обслуговування парків і лісових масивів. Виконано аналіз сучасних конструкцій роботизованих пристроїв обрізки дерев і надано опис принципово нової конструкції мобільного робота довільної орієнтації на стовбурах дерев. Також у статті описана конструкція мобільного робота для
обрізання бактеріальних ушкоджень дерев. Застосування пропонованого мобільного робота дозволяє здійснювати технічне обслуговування дерев незалежно від їхньої топології й породи.
Викладена вдосконалена методика параметричного синтезу технічних параметрів робота. Відмінність пропонованої методики оптимізації конструктивних і технологічних параметрів мобільного робота полягає в тому, що робот представлений у вигляді багаторівневої технічної системи, у якій цільові функції й незалежні фактори взаємозалежні на різних рівнях ієрархічної системи.
Бібл. 7, іл. 3
Посилання
Dethe R.D, Jaju S.B. Developments in Wall Climbing Robots: A Review.
International Journal of Engineering Research and General Science. Volume 2, Issue 3, 2014. P. 35– 37.
Patent RU 2409931 Int. Cl. A01G 3/00. Cutting robot; Filed: 07/17/2008; publ. 01/27/2011, Bull. No. 3, 2011.
Saundersa A., Goldmanb D.I, Fullb R.J., Buehlera M. The RiSE Climbing
Robot: Body and Leg Design. Boston Dynamics, Unmanned Systems Technology VIII 2005; Vol. 6230: p. 1–13.
Tin Lun Lam, Yangsheng Xu. Tree Climbing Robot: Design, Kinematics
and Motion Planning. Springer Heidelberg, New York, 2012. P. 37–46.
Mobile robot for pruning trees: Pat. 119633 Ukraine: Int. Cl. A01G 23/00. No a201901310; Filed: 11/02/2019; publ. 10/07/2019, Bul. No. 13. 4 p.
Polishchuk M.N., Oliinyk V.V. Dynamic Model of a Stepping Robot for
Arbitrarily Oriented Surfaces. In: Hu Z., Petoukhov S., Dychka I., He M. (eds) Advances in Computer Science for Engineering and Education II. ICCSEEA 2019. Advances in Intelligent Systems and Computing, Springer, Cham, vol. 938, 2019. P. 32–42.
Polishchuk M.M, Kuznetsov Yu.M. Morphological analysis and parametric synthesis of mobile robots of arbitrary orientation. Notes of the Taurida National University Vernadsky. Engineering sciences. Vol. 30 (69). Part 1, No 2, 2019. P.1–12.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
