Динамічна модель крокуючого мобільного робота виробництва
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.36.2020.209749Ключові слова:
мобільні роботи, крокуючі механізми, педіпулятори, роботи вертикального переміщення.Анотація
Наведені результати моделювання процесу переміщення крокуючого робота довільної орієнтації. Відмінність наданої динамічної моделі педіпуляторів
мобільного робота полягає в тому, що переміщення робота по поверхні будь-якої орієнтації в просторі здійснюється завдяки перетворенню накопиченої потенціальної енергії в кінетичну енергію руху. Такий підхід до керування крокуючими роботами дозволяє заощадити до 30…40% енергоресурсів робота та спрямувати їх на виконання технологічних операцій.
Стаття містить системи диференціальних рівнянь руху робота, що
розв‘язувались числовим методом РунгеКутта четвертого порядку точності, завдяки чому отримані графоаналітичні залежності між конструктивними параметрами робота для подальшої побудови інженерної методики проектування крокуючих роботів довільної орієнтації, що містять пристрої накопичення потенціальної енергії та перетворення її в кінетичну енергію руху робота.
Бібл. 5, іл. 3
Посилання
Raju D. Dethe, Jaju S.B. Developments in wall climbing robots: a review. International journal of engineering research and general science volume 2, issue 3, April-May 2014. ISSN 2091-2730. P. 37.
Apostolescu T.C., Udrea C., Duminica D., Ionascu G., Bogatu l.. Development of a climbing robot with vacuum tachment cups. Mechanical engineering and new high-tech products development. 2011. P. 258–267.
Patent UA 111021 IPC B62D57 / 032. Method of moving pedipulators of walking robot and device for its mplementation. L.S. Yampolsky, M.M Polishchuk, V.K Persikov; publ. 10.03.2016, Bull. № 5. 9 p.
Polishchuk M.N. Pedipulator of the robot of vertical movement with a possibility of recovery of energy of movement. Adaptive automatic control systems. 2016. № 1 (28). P. 107 ̶ 115.
Polishchuk M.N., Oliinyk V.V. (2020) Dynamic Model of a Stepping Robot for Arbitrarily Oriented Surfaces. In: Hu Z., Petoukhov S., Dychka I., He M. (eds) Advances in Computer Science for Engineering and Education II. ICCSEEA. Advances in Intelligent Systems and Computing, Springer, Cham, vol. 938, P. 32–42.
Mikhail Polishchuk, Mykyta Suyazov and Mark Opashnyansky. Study on numerical analysis of dynamic parameters of mobile walking robot. Journal of Mechanical Engineering and Sciences (JMES). ISSN: 2289-4659 e-ISSN: 2231-8380 Vol.14, Issue 1, 2020: 6380 – 6392.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
