Моделювання руху антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхні

Автор(и)

  • Михайло Мартинович Ткач к.т.н., доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ «КПІ», завідуючий кафедри технічної кібернетики, Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.21.2012.30689

Ключові слова:

антропоморфний крокуючий апарат, закон руху, задача динаміки, регулятор рівноваги, довільна поверхня руху, вектор стану системи, складний багатоланковий апарат, кінематична схема, система керування, енергоефективність, фази руху

Анотація

У роботі основну увагу приділено моделюванню ходи АКА без зіткнення з поверхнею під час переміщення схилом чи підйомом, що актуально для задачі побудови крокуючих системи на основі антропного принципу. Для реалізації  антропоморфного переміщення, у дослідженні застосовувалися принципи зворотньої динаміки та кінематики руху багатоланкової системи. Розгляд енергоефективності здійснювався порівнянням енергозатратності до продуктивності переміщення.

Посилання

W. Blajer, and W. Schiehlen, ASME, J. Dyn. Sys., Measur. Control 114, 660 (1992). P. 30-42.

Задачи управления шагающими аппаратами / Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. - Киев : Наук. Думка, 1985. - С 52-60.

. Gruber, and W. Schiehlen, in: Proceedings of the Thirteenth CISM-IFToMM Symposium (Springer-Verlag, Wien, 2000). P. 433-433.

L. Yang, C. Chew, and T. Zielinska, et al., Robotica 25, 549 (2007). P. 14-18.

Daberkow, J. Gao, and W. Schiehlen, in: Proceedings of the Eight CISM-IFToMM Symposium (Warsaw University of Technology, Warsaw, 1990). P. 2-

S. Gruber, and W. Schiehlen, in: Proceedings of Euromech 375, Biology and Technology of Walking (Lehrstuhl B fuer Mechanik, Technische Universitaet Muenchen, Muenchen, 1998). P. 1-3.

D. J. Braun, and M. Goldfarb, IEEE Trans. Robot. 25, 1292 (2009). P. 22-42.

##submission.downloads##

Опубліковано

2012-11-22

Номер

Том 2 № 21 (2012): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.