Огляд методів і підходів для планування траєкторії руху антропоморфного крокуючого апарата довільною опорною поверхнею із збереженням найбільшого запасу стійкості

Михайло Мартинович Ткач, Хальдун Арфааф, Дмитро Олександрович Гуменний

Анотація


Двоногі роботи широко застосовувані для стійкого переміщення непідготованою опорною поверхнею. Для забезпечення стійкого руху роботів і забезпечення збереження траєкторії їхнього руху застосовуються складні алгоритми, що містять засоби зміни положення стоп.

            У цій публікації запропонована нова концепція вирішення проблеми пошуку положення стопи робота у Декартових координатах з високим рівнем запасу стійкості. Також у роботі описані методи управління кутовими положеннями і моментами кінематичних ланок протягом двоногого руху робота по довільній опорній поверхні.


Ключові слова


Крокуючий апарат; крокуючий робот; планування траєкторії руху; запас стійкості; двонога ходьба; розподіл сил реакції; точка нульового моменту

Повний текст:

PDF (English)

Посилання


Stable And Omnidirectional Walk / Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003.

On the Walking Pattern Generators of Biped Robot / Hayder F.N. Al-Shuka and Burkhard J. Corves, Journal of Automation and Control Engineering, vol. 1, no. 2, pp. 149-155, 2013.

Simulation and Control of Biped Walking Robots / T. Buschmann, Garching: Technischen Universität München, 2010.

Modeling, Simulation, and Con- trol of Biped Robot AAU-BOT1 / Brian Thorarins Jensen,Michael Odgaard Kuch Niss, Aalborg: Aalborg university, 2009.

An Evolutionary Algorithm for Trajectory Based Gait Generation of Biped Robot / Ruixiang Zhang, Prahlad Vadakkepat and Chee-Meng Chew, pp. 3-8, 2003.

Sensory Reflex Control for HumanoidWalking / Qiang Huang and Yoshihiko Nakamura, " IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS, vol. 21, no. 5, pp. 977-984, 2005.

Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата : дис. ... канд. техн. наук. : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Дмитро Олександрович Гуменний. - Київ, 2016. - 218 с.

Система управлiння дотримання рiвноваги антропоморфним крокуючим апаратом / М. М. Ткач, pp. 61-79, 2014.

Experimental realization of dynamic walking of the biped humanoid robot KHR-2 using zeromoment point feedback and inertialmeasurement / JUNG-YUP KIM∗, ILL-WOO PARK and JUN-HO OH, Advanced Robotics,, vol. 20, no. 6, pp. 707-736, 2006.

Robot's walking / Sio-Iong Ao, Mahyar Amouzegar, Burghard B. Rieger,Intelligent Automation and Systems Engineering, Trier, Germany, Robot's walking, p. 94.




DOI: https://doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92148

Посилання