Концепція синтезу крокуючих роботів довільної орієнтації

Автор(и)

  • Mikhail Polishchuk Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.1.2019.178234

Ключові слова:

мобільні роботи, крокуючі механізми, роботи вертикального переміщення, альпіністські роботи

Анотація

Роботи довільної орієнтації (Climber Robot) – нова модифікація мобільних роботів. Ці роботи постачені засобами втримання робота на поверхні довільної орієнтації щодо обрію технологічного простору. Створення цього виду робототехніки перебуває на початковій стадії й продиктоване необхідністю виконання технологічних операцій моніторингу промислових об'єктів, монтажу й демонтажу будівельних конструкцій, ремонту й профілактичному обслуговуванню їх компонентів. У статті запропоновано три основні принципи синтезу крокуючих мобільних роботів: нагромадження й перетворення енергії, інтеграція приводів руху й використання генератора реактивної пневматичної тяги. Реалізація цих принципів допомагає знизити загальну потужність приводів і підвищити надійність утримання роботів на поверхні довільної орієнтації в технологічному просторі. Представлені результати математичного моделювання конструктивних і технологічних параметрів мобільних роботів.

Бібл. 18, іл. 7

Посилання

Kuznetsov Yu.N. (2017). Challenges of the fourth industrial revolution "Industry 4.0" in front of scientists of Ukraine. Vestnik KhNTU, Kherson. 2(61), pp. 67–75.

Raju D.D., Jaju S.B. (2014). Developments in wall climbing robots: a review. International journal of engineering research and general science. 12 (2(3)), p. 37.

Gradetskii V.G.,Veshnikov V.B.and Kalinichenko S.V. (2001). Controlled movement of mobile robots over arbitrarily oriented surfaces in space. Moscow: Nauka. 360p.

Chernous'ko F.L. Bolotnik N.N. and Gradetskii V.G. (2017). Mobile robots: research, development, prospects. Available: http://www.ras.ru/news/shownews.aspx?id=f5c75bcf-2fa5-40e6-b067-4492c5ab22&print=1. Last accessed 20 iyulya 2018.

Polishchuk M.N. (2018). Modernization of the vacuum gripper of the mobile walking robot. Mechanics and Advanced Technologies. 2(80), pp. 59–64.

Kuznjecov Ju.M., Shybecjkyj V.Ju (2012). Robotic systems complexes of pharmaceutical and biotechnological productions. Kiev: GhNOZIS. 335 p.

Pavlenko I.I. (2007). Industrial work: calculation basics and design. Kirovoghrad: KNTU. 420 p.

Sinev A.V. Gradetskii V.G. and Kravchuk L.N. (2005). The vehicle for moving along the surfaces arbitrarily oriented in space. State Register of Patents of Russia, Pat. № 2262461, 6 p.

Baranov V. E., Vagin S.G., Zatsepin V. A. and Kokorin A. G. (2006). Vehicle for moving on inclined and vertical surfaces. State Register of Patents of Russia Pat. № 2267434, 2006, 8 p.

Chashchukhin V.G.. (2011). Investigation of the movement parameters of a robot with a sliding seal. Vestnik Nizhegorodskogo universiteta im. N.I. Lobachevskogo. (4(2)), pp. 347–349.

Shamim Hasan, Khalid Hossain Jewel, Niaz Mostakim, Nabil Hossain Bhuiyan, M.K. Rahman, Sheikh Dobir Hossain and Khalid Hossain. (2017). Smartphone Controlled Spy Robot with Video Transmission and Object Collector. International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM. 120 (7(6)), pp.50–58.

Tin Lun Lam, Yangsheng Xu (2012). Climbing Robot: Design, Kinematics and Motion Planning. New York: Springer Heidelberg. pp. 37–46.

Yehya M, Hussain S, Wasim A, Jahanzaib M and Abdalla H A. (2014). Unipolar Electroadhesion Pad Technology for Adhesion Mechanism of Wall Climbing Robot. International Journal of Robotics and Mechatronics. 120 (2(1)), pp. 1–10.

Yampolskiy L.S., Polishchuk M.N. and Persikov V. K. Method and device for movement of pedipulators of walking robot. State Register of Patents of Ukraine, Pat. 111021, 2016, p. 11.

Polishchuk M., Oliinyk V. (2018). Mobile climbing robot with elastic energy accumulators. Mechanics and Advanced Technologies. 120 (1(82)), pp.116 – 122.

Kuznetsov Yu.M., Polishchuk M.M. (2018). Walking mobile robot Kuznetsova – Polishchuka. Ukrainian Institute of Intellectual Property, Ukraine, application for a patent № 201807976, p.16.

Polishchuk M., Opashnianskyi M., Suyazov N. (2018). Walking Mobile Robot of Arbitrary Orientation. International Journal of Engineering and Manufacturing (IJEM). 8(3), pp.1–11.

Polishchuk M.N. (2018). Principles of designing mobile robots. Norwegian Journal of development of the International Science. No 22, pp. 31-37.

##submission.downloads##

Опубліковано

2019-09-26