Система інтелектуального управління для групи роботів
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.39.2021.247420Ключові слова:
система управління, мобільний робот, нейронні мережі, групове управління, автоматизаціяАнотація
Об’єктом дослідження є система інтелектуального управління мобільного робота. Проблема інтелектуального управління для групи мобільних роботів в умовах невизначеного середовища полягає в складності побудови еффективної системи управління з якісною системою ідентифікації ситуацій та використанням нейронних мереж, моделі яких дають достатньо точні дані для еффективної узгодженої взаємодії роботів у групі. В статті розглянуто систему управління поведінкою мобільного робота з використанням побудови сенсорної карти руху мобільного робота, а також його функціональну модель. Також побудовано структуру системи ідентифікації ситуацій координатора групи роботів згідно якої робот-координатор може обробляти інформацію що надходить з навколишнього середовища, будувати карту карту місцевості, ідентифікувати перешкоди, планувати траєкторії обходу перешкод базуючись на обробленій інформації, а також має можливість комунікації з координаторами інших груп та датацентром для злагодженої роботи груп мобільних роботів для ефетивного виконання завдання. Крім того в статті представлена концепція багаторівневої інтелектуальної системи управління мобільним роботів, в рамках якої запропоновано будувати інтелектуальний
модуль управління з трьох рівнів, виходячи з моделі мислення і класифікації завдань за рівнем інформації. Інтелектуальна система може бути використана разом з системою ідентифікації ситуацій для підвищення точності взаємодії як самого мобільного робота, так і групи мобільних роботів шляхом включення компонентів інтелектуальності в систему управління робота-координатора групи, або шляхом отримання оброблених даних з Центру моніторингу та управління через координатора групи. Розглянуто основні методи групового інтелектуального управління мобільними роботами.
Бібл. 10, іл. 4.
Посилання
Каляев И.А., Лохин В.М., Макаров И.М. и др. Интеллектуальные роботы / Под общей ред. Е.И. Юревича. М.: Машиностроение, 2007. 360 с.
Костров Б.В., Ручкин В.Н., Фулин В.А. Искусственный интеллект и робототехника. М.: Диалог-МИФИ, 2008. 224 с.
Каляев И.А., Капустян С.Г. Проблемы группового управления роботами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. No 6. С. 33–40.
Pshikhopov V.Kh. et al. Path Planning for Vehicles Operating in Uncertain 2D Envi-ronments // Butterworth-Heinemann: Elsevier. 2017. 312 p.
Романов П.С., Романова И.П. Подходы к созданию интеллектуальной системы управления мобильным роботом // Инженерный вестник Дона, №1 (2018) ivdon.ru/ru/magazine/archive/n1y2018/4692 . 2018. с.2-7.
Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов // М.: ФИЗМАТЛИТ. 2009. 280 с.
Макаров И.М., Лохин В.М. Интеллектуальные системы автоматического управления. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. 576 с.
Романов П.С. Обоснование путей построения автоматизированных систем управления артиллерийскими формированиями на основе новых информационных технологий. Коломна: КГПИ, 2005. 398 с.
Ермишин К.В., Воротников С.А. Мультиагентная сенсорная система сервисного мобильного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2012. С.50-59.
Лохин В.М. и др. Механизмы интеллектуальных обратных связей, обработки знаний и самообучения в системах управления автономными роботами и мультиагентными робототехническими группировками // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16. No 8. C. 545–555.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
