Математичний опис рівноваги двоногої локомоції

Автор(и)

  • Михайло Мартинович Ткач к.т.н., доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ «КПІ», завідуючий кафедри технічної кібернетики, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.20.2012.30715

Ключові слова:

крокуючий апарат, антропоморфність, нестійка рівновага, центр мас, протезування

Анотація

У роботі проаналізовано поточний стан побудови антропоморфних крокуючих апаратів. Визначено області їх перспективного впровадження. Основою публікації є визначення критеріїв дотримання нестійкої рівноваги крокуючих апаратів за методом антропної симуляції. Зокрема, наводиться формалізоване вирішення задачі дотримання рівноваги на поверхнях другого роду за принципом спостереження  переміщення проекції центру мас апарата на вказаній поверхні та коригування траєкторії цієї проекції згідно до умови дотримання нестійкої рівноваги. Математична модель, що отримана в роботі описує антропоморфну модель крокуючого апарата побудовану за антропним принципом, і на відміну від існуючих аналогів забезпечує дотримання рівноваги за рахунок застосування принципово-нового датчика натиску опори на поверхню, що дозволяє суттєво розширити область застосування даної моделі. 

Посилання

Бернштейн Н. А. О построении движений. М.: Медгиз, 1947. – 254с.

Бернштейн Н. А. Очерки по физиологии движений и физиологии активности, М.:Мир, 1966

Vukobratovic M., Borovac B. and Potkonjak V., Towards a unified understanding of basic notions and terms in humanoid robotics, Robotica 25 (2007) 87–101

Cavagna, G. A., Thys H., and Zamboni A. The sources of external work in level walking and running. J. Physiol. Lond. 262: 639-57, 1976

Витензон А. С. , Петрушанская К. А. От естественного к искусственному управлению локомоцией , М., Научно-медицинская фирма МБН, 2003

Кисленко Ю.И. Тактильное очувствление шагающего робота. Техническая кибернетика № 6 УДК 62-50 1991 г.

Белецкий В.В. Двуногая ходьба: иодельные задачи динамики и управления. – М.:Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. – 288 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2012-11-23

Номер

Том 1 № 20 (2012): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.