Вибір удосконаленого методу планування траєкторії руху маніпулятора

Автор(и)

  • Катерина Юріївна Мелкумян Асистент кафедри технічної кібернетики ФІОТ Національний технічний університет України «КПІ»,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.16.2010.33757

Анотація

Розглянуто методи побудови траєкторії маніпулятора для підбору оптимальних параметрів ланок на рівні комп'ютерного імітаційного моделювання для задач функціонування в обмежених просторових умовах шахти.

Наведено результати порівняння трьох методів для побудови траєкторії багатоланцюгового маніпулятора крізь тунель, які використовують кубічні сплайни. Вказано переваги використання вдосконаленого авторами методу побудови кубічного сплайну. 

Посилання

Писаренко В.Г., Писаренко Ю.В. Актуальные направления развития интеллектуализированной робототехники для снижения аварийности на шахтах // Искусственный интеллект. – № 3. – 2009. – С. 308-316.

Мелкумян Е.Ю. Восстановление гладкой пространственной траектории ответственных элементов робототехнических комплексов путем сплайн-интерполяции // Адаптивные системы автоматического управления. -2009.- №. 15(35).-С.

Алберг Дж., Нельсон Э., Уолш Дж. Теория сплайнов и ее приложения. – М.: Мир. – 1972. – 316 с.

Писаренко В.Г. Об интерполяции со сглаживанием выпуклыми кубическими сплайнами при оптимизации концевых условия // Сборник «физика и механика нелинейных явлений». – К.: «Наукова думка». – 1976. – С. 10-18.

##submission.downloads##

Опубліковано

2010-12-15

Номер

Том 1 № 16 (2010): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.