Відновлення гладкої просторової траєкторії відповідальних елементів робототехнічних комплексів шляхом сплайн-інтерполяциі

Автор(и)

  • Катерина Юріївна Мелкумян Асистент кафедри технічної кібернетики ФІОТ Національний технічний університет України «КПІ»,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.15.2009.33853

Анотація

Для ряду актуальних нових задач робототехніки необхідно забезпечити безперервну апроксимацію динаміки центру мас відповідальних елементів виробу в багатовимірному фазовому просторі швидкостей і координат всіх ланок багатоланкового технічного пристрою. У роботі розглянуто задачу відновлення гладкої просторової траєкторії відповідальних елементів робототехнічних комплексів шляхом сплайн-інтерполяції кінцевої множини її 3D-точок, зареєстрованих дистанційно.

Посилання

Промышленная робототехника / Л.С.Ямпольский, В.А.Яхимович, Е.Г.Вайсман и др.; Под ред. Л.С.Ямпольского. - К.: «Техніка», 1984. – 264 с.

Ямпольский Л.С., Ткач М.М., Костюк В.И. Технологическая подготовка роботизированного производства. – К.: Вища шк.. Изд-во при Киев. Ун-те, 1984. – 72 с.

Писаренко В.Г., Писаренко Ю.В. Вопросы виртуального проектирования систем, ориентированных на создание интеллектуализированных роботов для мониторинга экстремальных состояний техносферы. Часть 1 // УСиМ. – Киев. – 2005. – №4. – С. 8-18.

V.G. Pisarenko, I.A.Varava, Ju.V. Pisarenko, V.I. Prokopchuk. Information models for robotics systems with intellectual sensor and self-organization. Proceeding of XI-th Intern. Conference Knowledge-Dialog-Solution KDS-2005, Varna, 2005. – Р. 30-35.

Панасюк Ю.Я., Писаренко В.Г., Писаренко Ю.В. Перспективы (точки роста) интеллектуальной мобильной робототехники и системы автономного распознавания базовых навигационных образов // «Искусственный интеллект», 2008, №3. – С. 390-397.

Алберг Дж., Нельсон Э., Уолш Дж. Теория сплайнов и ее приложения. – М.: Мир. – 1972. – 316 с.

Писаренко В.Г. Об интерполяции со сглаживанием выпуклыми кубическими сплайнами при оптимизации концевых условия // Сборник «физика и механика нелинейных явлений». – К.: «Наукова думка». – 1976. – С. 10-18.

##submission.downloads##

Опубліковано

2009-12-15

Номер

Том 2 № 15 (2009): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.