Педипулятор робота вертикального переміщення з можливістю рекуперації енергії руху

Автор(и)

  • Михайло Миколайович Поліщук к.т.н., доц. каф. технічної кібернетики НТУУ «КПІ»., лауреат Державної премії України в галузі науки і техніки,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.28.2016.82398

Ключові слова:

крокуючі роботи, педипулятори вертикального переміщення, рекуперація енергії

Анотація

Розглядається рішення задачі підвищення енергетичної ефективності роботів вертикального переміщення шляхом рекуперацією енергії переміщення на кожному напівциклу руху педипуляторів робота. Запропоноване рішення дозволяє збільшити питому потужність робота, і тим самим, створити резерв потужності для технологічних навантажень.

Відповідно до нового принципу в першій половині циклу переміщення педипуляторів за рахунок деформації пружних елементів накопичують їхню потенційну енергію, що використовують як кінетичну енергію переміщення в другій половині циклу.

Пропонований підхід до керування приводами педипуляторів дозволяє істотно (від 30% до 40%) знизити енергоспоживання робота, і тим самим, за рахунок зменшення необхідної потужності приводів пропорційно зменшити вагу робота, а звільнений енергетичний ресурс направити на підвищення ефективності виконання як транспортних, так і технологічних операцій, що виконувануються роботом

Посилання

Градецкий В.Г. Роботы вертикального перемещения / В.Г. Градецкий, М.Ю. Рачков. – М.: Тип. Мин. образования РФ, 1997 – 223 с.

Рачков М.Ю. Системы приводов технологических роботов вертикального пе-ремещения: автореф. дис. … д.т.н. /М.Ю.Рачков – М.: Институт проблем ме-ханики РАН, 1997. – 16 с.

Дышенко В.С. Исследование динамики мобильного робота для перемещения по вертикальным поверхностям: дис. ... к.т.н./В.С. Дышенко – Курск: КГТУ, 2006. –135 с.

Авторское свидетельство СССР № 2068362 МПК B62D57/032. Транспортное средство / заяв. 28.06.1989; опубл. 27.10.1996.

International Journal of Engineering Research and General Science Volume 2, Issue 3, April-May 2014. ISSN 2091-2730. Developments in Wall Climbing Robots: A Review / Raju D. Dethe, S.B. Jaju; p. 37, Fig .6.

Патент RU 2057046 МПК B 62D 57/032. Мобильный шагающий робот /заяв. 09.03.1992; опубл. 27.03.1996.

##submission.downloads##

Номер

Том 1 № 28 (2016): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.