Адаптивний складальний модуль промислового робота

Автор(и)

  • Михайло Миколайович Поліщук к.т.н., доц. каф. технічної кібернетики НТУУ «КПІ»., лауреат Державної премії України в галузі науки і техніки,
  • Євгеній Степанович Пуховський д.т.н., професор кафедри технології машинобудування НТУУкраїни “КПІ”,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92678

Ключові слова:

складальні роботи, технологічне оснащення маніпуляторів, автоматизація зборки

Анотація

Розглядається конструкція блоку керування адаптивним складальним модулем промислового робота. Режим адаптації  до умов сполучення об'єктів складання заснований на принципі пропорційності величини неузгодженості складальних компонентів і різниці тисків в еластичних камерах кисті маніпулятора робота.

Пропонований складальний модуль установлюється на кисті маніпулятора промислового робота й призначений для компенсації погрішностей відносної орієнтації об'єктів зборки. Модуль дозволяє в автоматичному режимі здійснювати корекцію відносного положення об'єктів зборки, спрямовану на їхнє гарантоване сполучення. Блок адаптивного керування складальним модулем, будучи зібраним на стандартних елементах пневмоавтоматики, має низьку вартість, і тим самим, дозволяє підвищити рентабельність зборки прецизійних з'єднань.

Посилання

Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання i управ-ління: підручник / [авт. кол.: Л.С. Ямпольський, П.П. Мельничук, Б.Б.Самотокiн, М.М.Полiщук, М.М. Ткач, К.Б. Остапченко, О.I. Лiсовиченко]. — Житомир: ЖДТУ, 2005. — 680 с.

Полищук М.Н., Тышкевич Ю.В. Проектирование технологического ос-нащения и наладка промышленных роботов. Справочное издание /Под общ. ред. проф. Л.С.Ямпольского. — К: «Дорадо-Друк», 2014. — 272 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2016-12-14

Номер

Том 2 № 29 (2016): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.