Розробка алгоритму керування мобільним роботом на основі фазифікації локальної карти місцевості
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.38.2021.233199Ключові слова:
нечітка логіка, мобільний робот, фазифікація, лінгвістична змінна, функція приналежностіАнотація
На основі огляду та аналізу літератури для керування маленьким легким мобільним роботом на основі нечіткої логіки розроблено алгоритм, який ґрунтується на фазифікації локальної місцевості та на визначенні небезпеки напрямів руху. Отриманий алгоритм може бути використаний при розробці систем керування колісних роботів різного призначення, зокрема роботів, призначених для функціонування у замкнених просторах. Метою роботи є розробка з використанням методів нечіткої логіки ефективного та економного алгоритму управління малим легким мобільним роботом на основі фазифікації локальної карти місцевості.
Бібл. 10, іл. 2, табл. 2.
Посилання
Kucherskiy R.V., Manko S.V. Algoritmyi lokalnoy navigatsii i kartografii dlya bortovoy sistemyi upravleniya avtonomnogo mobilnogo robota. Izvestiya YuFU. Tehnicheskie nauki. Razdel I. Robototehnika. – С.13-22.
Jianjun Ni, Liuying Wu, Xinnan Fan, and Simon X. Yang. Bioinspired Intelligent Algorithm and Its Applications for Mobile Robot Control: A Survey. Comput. Intell. Neurosci. – 2016. – P. 1-15. doi: 10.1155/2016/3810903.
Takahashi O., Schilling R.J. Motion Planning in a Plane Using Generalized Voronoi Diagrams. IEEE Robotics and Automation. 1989. – 5(2). – P. 143-150.
Abiyev R. , Ibrahim D., Erin B. Navigation of Mobile Robots in the Presence of Obstacles. Advances in Engineering Software. – 2010. - 41(10). – P. 1179-1186.
Montaner M.B., Ramirez-Serrano A. Fuzzy Knowledge-Based Controller Design for Autonomous Robot Navigation. ELSEVIER Expert Systems with Applications. - 1998. - 14(1): 179-186.
Engedy I., Horvath G.. Artificial Neural Network based Loc Motion Planning of a Wheeled Mobile Robot. In IEEE International Symposium on Computational Intelligence and Informatics (CINTI), Hungary, 2010. – P. 213-218.
Zhu A., Yang S.X. (2007) Neurofuzzy-Based Approach to Mobile Robot Navigation in Unknown Environments. IEEE Transactions on Systems, Man. – 2007. - 37(4). – P. 610-621.
Ghorbani A. , Shiry S., Nodehi A. (2009) Using Genetic Algorithm for a Mobile Robot Path Planning. In IEEE International Conference on Future Computer and Communication, Malaysia, 2009. – P. 164-166.
Umanskiy V. V. . Analiz sistem upravlinnya peremischennyam mobilnih robotiv. Visnyk Inzhenernoyi akademiyi Ukrayiny. – 2013. - № 3-4. – P. 306-308.
Prases K. Mohanty, Dayal R. Parhi Controlling the Motion of an Autonomous Mobile Robot Using Various Techniques: a Review // Journal of Advance Mechanical Engineering, 2013. – Pр. 24-39.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
