Динамічна модель антропоморфного крокуючого апарата з врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнею

Автор(и)

  • Михайло Мартинович Ткач к.т.н., доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ «КПІ», завідуючий кафедри технічної кібернетики, Україна https://orcid.org/0000-0002-7152-4720
  • Дмитро Олександрович Гуменний
  • Наталя Олександрівна Якуніна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.26.2015.45527

Ключові слова:

Антропоморфний крокуючий апарат, динамічна модель, багато тільна динаміка, опорна поверхня, сила реакції опорної поверхні, управління рівновагою

Анотація

У роботі побудовано двовимірну математичну модель динаміки антропоморфного крокуючого апарата, яка характеризується сімома твердотілими ланками, дванадцятьма ступенями свободи у кінематичних парах і шістьма ступенями свободи апарата відносно базової системи координат. У якості базової точки, на моделі визначено точку стопи. Показана модель характеризується інваріантністю масо габаритних параметрів та чутливістю до напрямів сил і моментів, що діють на апарат. Концептуальною особливістю моделі є можливість застосовувати будь яку точку на стопі апарата для визначення величини реакції опори в ній. Також у публікації проведено аналіз значної кількості класичних та сучасних підходів до формалізації динаміки крокуючих апаратів та визначено спільні принципи до побудови подібних моделей.

Посилання

Muybridge E., Animals in Motion, Dover Publ., New York, 1957

Frank A.A., McGhee R.B., Some Considerations Relating to the Design of Autopilots for Legged Vehices, J. Terramech., 6, 1 (1969)

Pai A.L., Stability and Control of Legged Locomotion System, Ph.D.Thesis, Ohio State Univ., Columbus, Ohio, 1971

Chow C. K., Jacobson D.H., Studies of Human Locomotion via Optimal Programming, Tech. Rep. # 617, Div. Eng a. Appl. Phys., Harvard Univ., Cambridge, Mass., 1970

Артоболевский И.И., Теория механизмов и машин, М., 1952

Tomovic R., A General Theoretical of Creeping Displacement, Cybernetics, 4 (1961)

Tomovic R., McGhee R. B., A Finite State Approach to the Synthesis of Bioengineering Control Systems, IEEE Trans. On Human Factors in Electronics, 7 №2, June (1966).

Vukobratovic M., Contribution to the Study of Antropomorphic Systems, Kybernetika (Praha), No. 3 (1972)

Gumennuy D.A Hybrid Control Method for Stabilizing if Walking Robot on Irregular Surface Using Plantar Pressure Sensors./ Dmytro Gumennuy, Mikhail Tkach, Alexey Chkalov. ECCOMAS Multibody Dynamics 2013 1-4 July, 2013, University of Zagreb, Croatia, pp. 307 – 309

Ткач М.М. Моделювання руху антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердній поверхні./ Ткач М.М., Гуменний Д.О., Якуніна Н.О. Адаптивні системи автоматичного управління. - 2012. - № 21(41). - С. 114-122.

Ткач М.М. Керування рівновагою антропоморфного крокуючого апарата за інформацією про екстремуми на поверхні руху/ Ткач М.М., Гуменний Д.О. Стратегии качества в промышленности и образовании, Proc. of Annual Conf. 2012.

Ткач М.М. Система управління дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратом/ Ткач М.М., Гуменний Д.О. Адаптивні системи автоматичного управління. - 2014 No 1. - с. 61 — 2013.

Ткач М., Гуменный Д. Компютерное моделирование антропоморфного шагающего аппарата с сенсорной опорой/ Bulgarian Journal for Engineering Design, issue 23, July 2014

Volpe R., "2014 Robotics Activities at JPL," International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS), Montreal, Canada, 17 June 2014.

McGeer T., Passive Dynamics Walking. School of Engineering Science Simon Fraser University Burnaby, British Columbia, Canada V5A 1S6

Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 280 c. - (Научные основы робототехники).

Choi J.H., Morris B. Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion, Eric R. Westervelt, Jessy W. Grizzle, Christine Chevallereau

Chemori. A , Le Floch S., Krut S. and Dombre S.,A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground

Huy T.D., Cuong N.C., Phuong N.T. “Control of Biped Robot with Stable Walking ”

Khalil W., Dombre E. Mod ́ lisation identification et commande e des robots. Hermes Science, 1999

##submission.downloads##

Опубліковано

2015-06-29