Педипулятор робота вертикального переміщення з можливістю рекуперації енергії руху

Автор(и)

  • Михайло Миколайович Поліщук к.т.н., доц. каф. технічної кібернетики НТУУ «КПІ»., лауреат Державної премії України в галузі науки і техніки,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.28.2016.82398

Ключові слова:

крокуючі роботи, педипулятори вертикального переміщення, рекуперація енергії

Анотація

Розглядається рішення задачі підвищення енергетичної ефективності роботів вертикального переміщення шляхом рекуперацією енергії переміщення на кожному напівциклу руху педипуляторів робота. Запропоноване рішення дозволяє збільшити питому потужність робота, і тим самим, створити резерв потужності для технологічних навантажень.

Відповідно до нового принципу в першій половині циклу переміщення педипуляторів за рахунок деформації пружних елементів накопичують їхню потенційну енергію, що використовують як кінетичну енергію переміщення в другій половині циклу.

Пропонований підхід до керування приводами педипуляторів дозволяє істотно (від 30% до 40%) знизити енергоспоживання робота, і тим самим, за рахунок зменшення необхідної потужності приводів пропорційно зменшити вагу робота, а звільнений енергетичний ресурс направити на підвищення ефективності виконання як транспортних, так і технологічних операцій, що виконувануються роботом

Посилання

Градецкий В.Г. Роботы вертикального перемещения / В.Г. Градецкий, М.Ю. Рачков. – М.: Тип. Мин. образования РФ, 1997 – 223 с.

Рачков М.Ю. Системы приводов технологических роботов вертикального пе-ремещения: автореф. дис. … д.т.н. /М.Ю.Рачков – М.: Институт проблем ме-ханики РАН, 1997. – 16 с.

Дышенко В.С. Исследование динамики мобильного робота для перемещения по вертикальным поверхностям: дис. ... к.т.н./В.С. Дышенко – Курск: КГТУ, 2006. –135 с.

Авторское свидетельство СССР № 2068362 МПК B62D57/032. Транспортное средство / заяв. 28.06.1989; опубл. 27.10.1996.

International Journal of Engineering Research and General Science Volume 2, Issue 3, April-May 2014. ISSN 2091-2730. Developments in Wall Climbing Robots: A Review / Raju D. Dethe, S.B. Jaju; p. 37, Fig .6.

Патент RU 2057046 МПК B 62D 57/032. Мобильный шагающий робот /заяв. 09.03.1992; опубл. 27.03.1996.

##submission.downloads##