Інтелектуальне управління групою підводних транспортних підводних роботів з використанням робота-координатора
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.42.2023.279102Ключові слова:
підводний робот, ситуаційне управління, робот-координаторАнотація
Стаття присвячена вирішенню проблеми використання групи транспортних підводних роботів у невизначеному екологічному навколишньому середовищі шляхом впровадження у групу інтелектуального робота-координатора. При
виконанні завдання групою підводних мобільних роботів виникає необхідність у швидкій та точній координації руху групи на заданому маршруті для того, щоб кожен транспортний робот групи отримував як можна більше інформації про зміну параметрів групи транспортних роботів та навколишнього середовища та міг реагувати на появу динамічних перешкод разом з усією групою, не порушуючи груповий порядок та не створюючи аварійних ситуацій з об’єктами навколишнього середовища. За результатами дослідження пропонується використання інтелектуального робота-
координатора, що має, можливість координувати дії групи, виконувати аналіз та обробку ситуацій, що зводить до мінімуму втручання людини-оператора та дає можливість роботу-координатору навчатись новим сценаріям обробки ситуацій перетворюючи їх із проблемних у робочі використовуючи модель аналізу та обробки ситуацій роботом-координатором, задля безаварійного управління групою транспортних підводних роботів.
Бібл. 10, іл. 3, табл. 2
Посилання
Intellectual control system for a group of mobile robots / Y. Tymoshyn, M. Shevchenko // Adaptive Systems of Automatic Control Interdepartmental scientific and technical collection. 2021. № 38 (1). C. 3-9 URL: https://doi.org/10.20535/1560-8956.39.2021.247420
Smith, C., & Hager, G. (2011). Robotic Coordination in Underwater Environments: Challenges and Approaches. Journal of Robotics and Autonomous Systems, 59(1), 1-12.
Smith, J., Johnson, L., & Brown, R. (2018). Underwater Swarm Robotics: A Comprehensive Overview of Coordination Techniques. IEEE Robotics and Automation Magazine, 25(3), 76-88.
Taylor, N., & Collins, M. (2019). Adaptive Control Algorithms for Underwater Robotic Swarms. Journal of Ocean Engineering and Marine Energy, 5(1), 35-49.
Michael, N., Fink, J., & Kumar, V. (2011). Cooperative Manipulation and Transportation with Aerial Robots. Autonomous Robots, 30(1), 73-86.
Petrov, A.V., & Ivanov, V.S. (2017). Интеллектуальная координация подводных мобильных роботов. Автоматика и телемеханика, (12), 157-172.
Wilson, D., & Hughes, P. (2020). Path Planning and Collision Avoidance for Autonomous Underwater Vehicles in Dynamic Environments. Robotics and Autonomous Systems, 124, 103392.
Захаров, А.С., & Сергеев, В.И. (2015). Методы и алгоритмы управления подводными мобильными роботами на основе машинного обучения. Известия Российской академии наук. Теория и системы управления, (5), 134-144.
Кузнецов, А.П., & Романов, А.Ю. (2019). Использование искусственного интеллекта для координации действий подводных робототехнических комплексов. Инженерный журнал: наука и инновации, 9(2), 1 -14.
Горбунов, В.А., & Федосеев, О.В. (2018). Алгоритмы оптимизации траекторий движения группы подводных роботов. Математическое моделирование, 30(1), 3-15.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
