Моделювання руху антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхні

Автор(и)

  • Михайло Мартинович Ткач к.т.н., доцент кафедри технічної кібернетики НТУУ «КПІ», завідуючий кафедри технічної кібернетики, Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.21.2012.30689

Ключові слова:

антропоморфний крокуючий апарат, закон руху, задача динаміки, регулятор рівноваги, довільна поверхня руху, вектор стану системи, складний багатоланковий апарат, кінематична схема, система керування, енергоефективність, фази руху

Анотація

У роботі основну увагу приділено моделюванню ходи АКА без зіткнення з поверхнею під час переміщення схилом чи підйомом, що актуально для задачі побудови крокуючих системи на основі антропного принципу. Для реалізації  антропоморфного переміщення, у дослідженні застосовувалися принципи зворотньої динаміки та кінематики руху багатоланкової системи. Розгляд енергоефективності здійснювався порівнянням енергозатратності до продуктивності переміщення.

Посилання

W. Blajer, and W. Schiehlen, ASME, J. Dyn. Sys., Measur. Control 114, 660 (1992). P. 30-42.

Задачи управления шагающими аппаратами / Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. - Киев : Наук. Думка, 1985. - С 52-60.

. Gruber, and W. Schiehlen, in: Proceedings of the Thirteenth CISM-IFToMM Symposium (Springer-Verlag, Wien, 2000). P. 433-433.

L. Yang, C. Chew, and T. Zielinska, et al., Robotica 25, 549 (2007). P. 14-18.

Daberkow, J. Gao, and W. Schiehlen, in: Proceedings of the Eight CISM-IFToMM Symposium (Warsaw University of Technology, Warsaw, 1990). P. 2-

S. Gruber, and W. Schiehlen, in: Proceedings of Euromech 375, Biology and Technology of Walking (Lehrstuhl B fuer Mechanik, Technische Universitaet Muenchen, Muenchen, 1998). P. 1-3.

D. J. Braun, and M. Goldfarb, IEEE Trans. Robot. 25, 1292 (2009). P. 22-42.

##submission.downloads##

Опубліковано

2012-11-22