Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.20.2012.30705Ключові слова:
стабілізація антропоморфної кінцівки, управління центром мас, поверхня другого порядкуАнотація
Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка.
Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах.
Посилання
Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / Вукобратович М. // Москва: «МИР», 1976 – 544 с.
Кластерный анализ / Мандель И. Д. / М.: Финансы и Статистика, 1988 – 176 с.
Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion / Eric R. Westervelt, Jessy W. Grizzle, Christine Chevallereau, Jun Ho Choi, and Benjamin Morris // Taylor & Francis Group, 2007 – 518 с.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
