Узгоджене керування роботом-маніпулятором

Автор(и)

  • Катерина Юріївна Мелкумян Асистент кафедри технічної кібернетики ФІОТ Національний технічний університет України «КПІ»,

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.10.2007.34178

Анотація

Розглянута проста модель прямолінійного руху плоского робота-маніпулятора, що складається з двох ланок, в режимах малих швидкостей.

Запропонована модель опису даного двохвимірного оберту з використанням кватерніонів. Показано переваги використання компонентів кватерніона кінцевого оберту як кінематичних параметрів.

Посилання

Ямпольский Л. С., Яхимович В. А. Промышленная робототехника – К.: Техника, 1984 – 264с.

Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. – М.: Изд-во «Наука», 1973. –320с.

Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. – Л.: Энергоатомиздат, 1990. – 129с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2007-02-09

Номер

Том 1 № 10 (2007): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.