Автоматизована система керування роботом-маніпулятором на базі ESP32 та Flutter

Автор(и)

  • Є. Пустовойт Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна
  • Є. Батрак Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна
  • Н. Цьопа Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Україна

DOI:

https://doi.org/10.20535/1560-8956.48.2026.351924

Ключові слова:

робот-маніпулятор, ESP32, Flutter, WebSocket, мобільний застосунок, автоматичне керування, 3D-друк, сервоприводи, навчальні системи, система, архітектура, моделювання, автоматичне управління, робототехнічні системи

Анотація

У роботі представлено розробку автоматизованої системи керування роботом-маніпулятором із використанням мікроконтролера ESP32 та кросплатформеного мобільного застосунку, створеного на Flutter. Система призначена для демонстраційного, навчального та прототипувального застосування, підтримує ручний і автоматичний режими керування та здійснює обмін даними між застосунком і платою через WebSocket-зв’язок у режимі точки доступу. Розроблено 3D-модель маніпулятора з чотирма ступенями свободи, реалізовано архітектуру програмної частини з поділом на шари (data / manager / presentation). Система демонструє ефективне поєднання апаратного й програмного забезпечення для створення адаптивної, доступної та масштабованої платформи управління маніпулятором.

Бібл. 12, іл. 6

Посилання

Dobot Magician – Educational Robotic Manipulator DOBOT: website URL: https://www.dobot-robots.com/products/education/magician.html (application date: 18.06.2025).

uArm Swift Pro – Open-Source Robotic Manipulator UFACTORY: website URL: https://www.ufactory.cc/products/uarm-swift-pro (application date: 18.06.2025).

ArmPi – Robotic Manipulator with Intelligent Hiwonder: website URL: https://www.hiwonder.com/products/armpi (application date: 18.06.2025).

BCN3D Moveo – Open-Source Robotic Manipulator [Electronic resource] // GitHub. – Available from: https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo (application date: 18.06.2025).

MeArm – DIY Robotic Arm Kit MeArm: website URL: https://mearm.com/ (application date: 18.06.2025).

Wi-Fi Browser-Controlled Robotic Arm with Arduino [Electronic resource] // Instructables. – Available from: https://www.instructables.com/Wi-Fi-Browser-ControlledRobotic-Arm-with-Arduino-/ (application date: 18.06.2025).

WebSocket – Real-Time Communication Protocol Wikipedia: website URL: https://uk.wikipedia.org/wiki/WebSocket (application date: 18.06.2025).

Espressif Systems – ESP-IDF Programming Guide [Electronic resource]. – Available from: https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32 (application date: 18.06.2025).

MG995 – Servo Motor [Electronic resource]. – Available from: https://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=Mg995 (application date: 18.06.2025).

SG90 – Servo Motor [Electronic resource]. – Available from: https://www.scribd.com/document/436710755/sg90-datasheet-pdf (application date: 18.06.2025).

PCA9685 – 16-Channel 12-Bit PWM Servo Driver with I2C [Electronic resource]. – Available from: https://arduino.ua/prod1442-16-kanalnii-12-bit-pwmservomodyl-s-i2c-interfeisom-na-pca9685 (application date: 18.06.2025).

Flutter – Mobile Application Development Framework Flutter: website URL:: https://flutter.dev/ (application date: 18.06.2025).

##submission.downloads##

Опубліковано

2026-02-09

Номер

Том 1 № 48 (2026): Адаптивні системи автоматичного управління

Розділ

Статті

Ліцензія

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

1.Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.

2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.

3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах).  Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це:  The Effect of Open Access.