Автоматизована система на базі дельта-робота для роботи в умовах обмеженого простору
DOI:
https://doi.org/10.20535/1560-8956.48.2026.351927Ключові слова:
автоматизована система, обмежений простір, робоча зона, управління роботом, симуляція, кінематика, 2D дельта-робот, Arduino, система, архітектура, моделювання, автоматичне управління, робототехнічні системиАнотація
Об’єкт дослідження – автоматизована система для роботи в умовах обмеженого простору. В статті розглянуто підвищення ефективності маніпуляційних операцій в умовах обмеженого простору за рахунок розробки автоматизованої системи на основі дельта-робота. Запропонована система забезпечує оптимізацію кінематики, організацію робочої зони робота та вдосконалення методів керування. Проведені тестування та моделювання функціонування розробленої системи для різних практичних сценаріях - таких як цикл «Pick and Place» та процес гравіювання за заданою траєкторією - підтвердили її практичність та надійність роботи, а також ефективність виконання завдання в умовах просторових обмежень. Автоматизована система для роботи в умовах обмеженого простору готова до фізичної реалізації у вигляді прототипу та розгортання в реальних умовах. Загалом результати, отримані в ході даного дослідження, можуть бути використанні для подальших досліджень і розробки подібних систем, спрямованих на автоматизацію виробничих процесів в умовах обмеженого простору.
Бібл. 7, іл. 10
Посилання
Parallel manipulator [Electronic resource] Wikipedia: website URL: https://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator (accessed 12.06.2025).
Gholami A. Inverse Kinematic Control of a Delta Robot Using Neural Networks [Electronic resource] / A. Gholami, T. Homayouni, R. Ehsani, J.-Q. Sun // Robotics (MDPI). – 2021. – Vol. 10(4). 12р. Available from: https://doi.org/10.3390/robotics10040115
Pierrot F. Above 40 g acceleration for pick-and-place with 2-dof PKM [Electronic resource] / F. Pierrot, C. Baradat, V. Nabat and other // 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 12-17 May 2009 - Kobe, Japan – Available from: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2009.5152193
Xudong Yang D2 Delta Robot Structural Design and Kinematics Analysis [Electronic resource] / Xudong Yang, Song wang, Yu Dong and Hai Yang// 1st International Conference on Frontiers of Materials Synthesis and Processing (FMSP 2017), 28–29 October 2017 - Changsha, China – Vol. 274, iss. 1. – 12 p. – Available from: https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1757-899X/274/1/012009/pdf (accessed 12.06.2025).
Hugo Hadfield, Lai Wei, Joan Lasenby / The Forward and Inverse Kinematics of a Delta Robot [Electronic resource] // University of Cambridge, Department of Engineering. – Available from: https://www.repository.cam.ac.uk/bitstreams/4787fb8e-9639-4421-bb8e-09314a613aae/download (accessed 12.06.2025).
2-Dimensional Delta Robot Arduino [Electronic resource] // Instructables. – Available from: https://www.instructables.com/2-Dimensional-Delta-Robot-With-2-Servo-Motor-Ardui/ (accessed 12.06.2025).
DELTA ROBOT 2D CNC PATH CARBON ARMS [Electronic resource] // YouTube. – Available from: https://www.youtube.com/watch?v=-Z9HeTFvCfU (accessed 12.06.2025).
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
1.Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у нашому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована нашим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у нашому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення рукопису роботи авторами в мережі Інтернет (наприклад, на arXiv.org або на особистих веб-сайтах). Причому рукописи статей можуть бути розміщенні у відкритих архівах як до подання рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання. Це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії, позитивно позначається на оперативності ознайомлення наукової спільноти з результатами Ваших досліджень і як наслідок на динаміці цитування вже опублікованої у журналі роботи. Детальніше про це: The Effect of Open Access.
